harmonic配套伺服行星傳動(dòng)HPG-20A-15-J6   harmonic

柔性均載浮動(dòng)  通過彈性元件的彈性變形補(bǔ)償制造安裝誤差，使各行星輪均勻分擔(dān)載荷。但是各彈性件變形程度不同，從而影響載荷分配均勻。行星輪間載荷不均衡系數(shù)與彈性元件的剛度制造誤差成正比。

常用柔性均載浮動(dòng)的形式有齒輪本身的彈性變形、彈性銷法，彈性件支承行星輪以及柔性軸支承行星輪

齒輪本身的彈性變形  采用薄壁內(nèi)齒輪，靠齒輪薄壁的彈性變形以達(dá)到均載的目的，減振性能好，行星輪數(shù)目可以大于3，零件數(shù)量少，但是制作精度要求高，懸臂的長度壁厚和柔性要設(shè)計(jì)合理，否則影響均載效果，使齒向載荷集中。

彈性銷法harmonic配套伺服行星傳動(dòng)HPG-20A-15-J6   內(nèi)齒輪通過彈性銷與機(jī)體固定，彈性銷由多層彈簧圈組成，沿齒寬方向可連裝幾段彈性銷。這種結(jié)構(gòu)尺寸小，有較好的緩沖減振性能。

當(dāng)兩行星輪 受載均勻時(shí)，受力較大的行星輪將帶動(dòng)扇形齒輪繞其本身軸向轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過它帶動(dòng)另一個(gè)扇形齒輪反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，使行星輪載荷重新分配直到載荷均衡為止。

三行星輪杠桿聯(lián)動(dòng)均載機(jī)構(gòu)  平衡桿的一端與行星輪的偏心軸固定，另一端與浮動(dòng)環(huán)活動(dòng)鏈接，只有當(dāng)六個(gè)嚙合點(diǎn)所受的力大小相等時(shí)，該均載機(jī)構(gòu)處于平衡狀態(tài)，各構(gòu)件之間沒有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)載荷不均勻時(shí)，作用在浮動(dòng)環(huán)上的三個(gè)徑向力便不互等，三個(gè)圓周力也不互等，浮動(dòng)環(huán)產(chǎn)生移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)，直至三力平衡為止。

四行星輪杠桿聯(lián)動(dòng)均載機(jī)構(gòu)   平衡原理與三行星輪 相似。四個(gè)偏心軸的偏心方向?qū)ΨQ的位于行星輪之內(nèi)或者外。